代尔夫特起源于此地一条名叫de Delf的人工水道。荷兰文动词delven的意思是挖掘，也与此有关。后来在这里逐渐形成了一个重要的市集中心，大约相当于今天市中心市集广场的位置。代尔夫特是荷兰历史上获得城市权力比较早的城市之一。1246年，伯爵威廉二世授予其城市权利。在历史上代尔夫特经历了两次较大的事故，1536年，市中心一场大火摧毁了大量的房屋。1654年，一个军火库爆炸将城市的一部分夷为平地。
代尔夫特是荷兰东印度公司在荷兰的6个据点之一。也就是在那时中国的瓷器引入荷兰，并发展成了荷兰著名的代尔夫特青花瓷器。威廉亲王曾在此地短暂居住，并被刺死在如今位于市中心的王储园的地方。当时王室所在地布莱达还在西班牙控制下，又因为他住在代尔夫特，于是市中心的新教堂被选作安息之地，此后王室成员死后遗体都照例放入新教堂的地窖，代尔夫特因此和荷兰王室结下了不解之缘。